基于視覺(jué)與VR 遙操作的高空電力作業(yè)機器人由全地形底盤(pán)和浮動(dòng)平臺以及機械臂組成機器人的主體部分。在 浮動(dòng)平臺上安裝風(fēng)速傳感器、全景相機，機械臂末端安裝3D結構相機與工具段。該機器人掛-摘接地線(xiàn)作業(yè)設計 為三種模式：
(1)基于結構光相機的自動(dòng)掛-摘接地線(xiàn)模式。針對風(fēng)速小于一級時(shí)，高空浮動(dòng)平臺與導線(xiàn)處于相對靜 止狀態(tài)，采取基于點(diǎn)云的自動(dòng)掛-摘接地線(xiàn)方案。
( 2 ) 基 于VR 視覺(jué)與游戲手柄的遙操作掛-摘接地線(xiàn)模式。當風(fēng)速小于三級時(shí)，高空浮動(dòng)平臺發(fā)生輕微 晃動(dòng)，全自動(dòng)掛-摘接地線(xiàn)方案失敗率較高，采取基于VR視覺(jué)與游戲手柄的遙操作掛-摘接地線(xiàn)方案。
( 3 ) 基 于 VR 視覺(jué)、 表面肌電信號和動(dòng)作捕捉的多模態(tài)遙操作掛-摘接地線(xiàn)模式。當風(fēng)速大于三級時(shí)，高 空浮動(dòng)平臺與導線(xiàn)均發(fā)生晃動(dòng)，上述方案容易抓取失敗，采取基于VR視覺(jué)、表面肌電信號和動(dòng)作捕捉的多模態(tài)遙 操作掛-摘接地線(xiàn)方案。
