本發(fā)明屬于工業(yè)機器人標定領(lǐng)域，并公開(kāi)了一種工業(yè)機器人末端六維力傳感器標定的方法。該方法包括下列步驟：(a)在六維力傳感器測量過(guò)程中，構建關(guān)于傳感器上測量的力、力矩和位移的關(guān)系式，傳感器上力和力矩的零點(diǎn)值與所述負載工具質(zhì)量中心的關(guān)系式；(b)采集多個(gè)姿態(tài)下六維力傳感器測量的力和力矩的數據，采用最小二乘法計算獲得六維傳感器力和力矩的零點(diǎn)值；(c)構建關(guān)于負載工具重力的關(guān)系式并計算；(d)構建關(guān)于傳感器坐標系與末端法蘭坐標系沿Z軸上的安裝角的關(guān)系式并以此計算。通過(guò)本發(fā)明，縮短標定時(shí)間，對標定結果進(jìn)行補償后提高測量精度。
- 網(wǎng)站首頁(yè)Home
-
新聞資訊
News
歡迎訪(fǎng)問(wèn)我們網(wǎng)站
-
科技資源
Resources
-
科技服務(wù)
Service
-
交易公示
Publicity
-
合作伙伴
Partner
-
我要發(fā)布
Release
-
風(fēng)采大廳
Events
-
聯(lián)系我們
Contact
江蘇淮海技術(shù)產(chǎn)權交易中心是由江蘇淮?？萍汲?、徐州市科技局和中國礦業(yè)大學(xué)國家大學(xué)科技園聯(lián)合出資設立的，專(zhuān)業(yè)從事技術(shù)成果轉化、轉移與技術(shù)產(chǎn)權交易的服務(wù)機構。
電氣自動(dòng)化
-
一種工業(yè)機器人末端六維力傳感器標定的方法
類(lèi)型：專(zhuān)利成熟度：正在研發(fā)專(zhuān)利號/型號：交易方式：完全轉讓簡(jiǎn)介： 本發(fā)明屬于工業(yè)機器人標定領(lǐng)域，并公開(kāi)了一種工業(yè)機器人末端六維力傳感器標定的方法。該方法包括下列步驟：(a)在六維力傳感器測量過(guò)程中，構建關(guān)于傳感器上測量的力、力矩和位移的關(guān)系式，傳感器上力和力矩的零點(diǎn)值與所述負載工具質(zhì)量中心的關(guān)系式；(b)采集多個(gè)姿態(tài)下六維力傳感器測量的力和力矩的數據，采用最小二乘法計算獲得六維傳感器力和力矩的零點(diǎn)值；(c)構建關(guān)于負載工具重力的關(guān)系式并計算；(d)構建關(guān)于傳感器坐標系與末端法蘭坐標系沿Z軸上的安裝角的關(guān)系式并以此計算。通過(guò)本發(fā)明，縮短標定時(shí)間，對標定結果進(jìn)行補償后提高測量精度。 -
詳細內容
掃描訪(fǎng)問(wèn)手機版 科技與知識產(chǎn)權
友情鏈接
關(guān)于我們
電話(huà)：0516-83896168 傳真：0516-83896168 郵箱：jshtec@163.com 網(wǎng)址：www.jshtec.com 地址：江蘇徐州市金山東路中國礦業(yè)大學(xué)國家大學(xué)科技園科技大廈
